Servoverstärker erkennen und beheben Schleppfehler von selbst

B&R (Bernecker + Rainer) hat den Funktionsumfang der Servoverstärker ‚Acopos' erweitert: Mit Repetitive Control lässt sich die Genauigkeit in Fertigungsprozessen mit Position festen Störungen wesentlich verbessern, da Schleppfehler prädiktiv kompensiert werden. Die Performance der Maschine oder Anlage erhöht sich damit wesentlich ohne großen Aufwand. Mittels Firmware-Update steht Repetitive Control für alle Acopos-Modelle zur Verfügung.

Bei Position geregelten Antrieben mit konstanter Drehzahl können durch mechanische Gegebenheiten ortsfeste Störmomentschwankungen auftreten. Diese resultieren meist in einem ortsgebundenen Schleppfehler. Durch ein optimales Parametrieren durch den Antrieb Regler kann dieser Schleppfehler zwar minimiert, aber die Störung nicht vollständig vermieden werden.

Schleppfehler und Geschwindigkeit Fehler

Eingebettet in den Standard Drehzahl Regelkreis der Acopos Antriebsfamilie adaptiert Repetitive Control das Sollmoment vom Antrieb so, dass die periodischen Anteile im Geschwindigkeit sowie im Schleppfehler drastisch minimiert werden. Der Algorithmus lernt dabei ständig mit, sodass Veränderungen im Lastprofil, etwa durch Verschleiß, keinerlei Auswirkungen auf den Antrieb haben. Das Störmoment wird prädiktiv kompensiert.

Roboter-Greifer und EOAT Lösungen

Die aktive Störungsunterdrückung, die als Add-on zur Standard-Regelung verwendet wird, ist einfach und intuitiv zu parametrieren. Aufgrund der adaptiven Natur des Algorithmus ist kein mathematisches Streckenmodell notwendig.