Force Sensor für Steuerung in Knickarm- und Scararoboter
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Die neuen „Melfa“ Knickarm- und „Scara“-Roboter der Serien RV-FR und RH-FR von Mitsubishi Electric werden jetzt durch einen Kraft-Momenten-Sensor unterstützt, der sich direkt in die Robotersteuerungen CR750/751 und CR800 integrieren lässt. Weil der Force Sensor ohne eigene Steuerung auskommt, werden die Abläufe wesentlich vereinfacht und Engineering-Aufwand eingespart.
Der Force Sensor reguliert anhand voreingestellter Werte die Kraft, mit der ein Roboter mit seiner Umgebung interagiert. Dabei sind die Funktionalitäten des Kraft-Momenten-Sensors in drei Bereiche gegliedert: Die Melfa Sense Steuerung umfasst die feedbackbasierte Regelung des Roboters, die Melfa Sense Erkennung registriert Grenz- und Referenzpunkte und das Melfa Sense Logging protokolliert, übermittelt und verarbeitet die erfassten Kraftsensorinformationen.
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In Applikationen wie Fügen und Montieren kann über das Feedback des Force Sensors der Druck nachgeregelt werden, der für die Handhabung des jeweiligen Objekts vorgesehen ist. Da die Positions- und Kraftdaten in Echtzeit gespeichert werden, lassen sich die Regelparameter des Programms zum intelligenten Teaching des Roboters heranziehen.
Der Echtzeitregelkreis gestattet die präzise, konstante Kraftausübung, sodass sich z. B. filigrane Entgrat- und Polierarbeiten an empfindlichen Kunststoffteilen mit dem Roboter automatisieren lassen. Mithilfe des Force Sensors reagiert der Roboter anhand der Nachgiebigkeit oder des Dämpfungskoeffizienten auf die Oberflächenbeschaffenheit zu bearbeitender Objekte oder erkennt sie daran. Er eignet sich damit in bestimmten Applikationen als Alternative zum Visionsystem.
Die Protokollierung von Kraftsensorinformationen ermöglicht den Aufbau wertvoller Datenbestände, die über die Programmiersoftware RT Toolbox zur weiteren Analyse an einen FTP-Server geschickt werden können. Bei haptischen Prüfungen, beispielsweise zum korrekten Ansprechverhalten von Drucktastern und Drehreglern in der Automobilindustrie, dienen diese Daten der Qualitätssicherung. Die Rückverfolgbarkeit der Roboterprüfung über mehrere Jahre beschleunigt zudem das Troubleshooting an den Produktionslinien.
Der innovative Force Sensor ist jetzt für die gesamte Roboterpalette von Mitsubishi Electric und deren Steuerungen erhältlich.
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