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Rauscher0219„Scenescan“ von Nerian (Vertrieb Rauscher) ist eine leistungsfähige Stereo-Kamera zur 3D-Tiefenwahrnehmung mit Hilfe von Stereovision. Im Gegensatz zu konventionellen Tiefenkameras muss bei diesem passiven Verfahren kein Licht im sichtbaren oder unsichtbaren Spektralbereich ausgesendet werden, um robuste Messwerte zu erhalten.

Ausgestattet mit einem leistungsstarken FPGA und einem modernen Stereoalgorithmus verarbeitet Scenescan die Bilddaten von zwei Kameras und errechnet hieraus in Echtzeit eine Tiefenkarte oder 3D-Punktwolke.
Das System erlaubt bis zu 100 Bilder/s und Auflösungen bis 3 Megapixel. Eine genaue 3D-Wahrnehmung ist mit Scenescan selbst unter schwierigen Bedingungen wie bei hellem Tageslicht, Messungen aus großer Distanz, überlappenden Messbereichen oder sogar Messungen unter Wasser möglich.

Karmin2 heißt die neueste Version der vormontierten Stereokamera „Karmin“ auf Basis zweier Basler-Kameras mit je 1600 x 1200 Pixeln. Diese Stereokamera wurde speziell für eine einfache Verwendung mit dem Scenescan-Stereovision-Sensor entwickelt. Durch diese Kombination entsteht eine vollwertige 3D-Tiefenkamera, die hochgenaue Entfernungsmessungen auch bei hellem Umgebungslicht und über große Entfernungen hinweg ermöglicht.
Das System gibt es mit Stereo-Basisbreiten von 10 und 25 cm. Das 10 cm-Modell eignet sich für Tiefenmessungen im Nahbereich mit Messabständen bis 0,5 m. Das 25 cm-Modell wurde für Tiefenmessung aus größerer Distanz entwickelt und ermöglicht bei großen Abständen eine bessere Tiefenauflösung. Für jede Version steht eine große Auswahl an Objektiven zur Verfügung, um eine präzise Abstimmung des Sichtfeldes zu ermöglichen.

Der Stereovision IP-Core für FPGAs ist das Herzstück des Scenescan-Stereovision-Sensors. Anwender können diesen IP-Core lizenzieren, um Stereovision-Fähigkeiten in ihre eigenen FPGA-basierten Produkte zu integrieren. Der Ablauf ist dabei wie folgt: Mittels Stereomatching verarbeitet der Stereovision-IP-Core zunächst zwei Graustufenbilder. Die Bilder werden dabei zunächst im FPGA rektifiziert, um Objektivfehler und Fehler in der Kameraausrichtung auszugleichen. Im Anschluss daran erfolgt ein für eine FPGA-basierte Verarbeitung optimiertes Stereomatching, um eine Disparitätskarte mit subpixelgenauer Auflösung zu erhalten. Zur Verbesserung der Qualität der Tiefendaten können im Anschluss diverse Nachverarbeitungen angewendet werden, bevor die Disparitätskarte über eine AXI4-Stream-Schnittstelle ausgegeben wird.


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